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下期必出两码中特香港:單目視覺導航方案的工程化應用

香港正版两肖两码中特 www.ccdqo.icu 2019年05月21日 16:00:29 供稿:藍鯨智能

導語:在復雜道路環境中的自主移動功能是服務機器人的基礎功能,地圖構建和定位(SLAM)則是機器人自主移動的核心;采用視覺slam方法的“伽利略視覺導航系統”,在不用GPS和不添加任何輔助定位設施情況下即可實現機器人導航地圖的建立、實時定位機器人在地圖中的位置和路徑規劃功能。

伽利略視覺導航系統介紹:

伽利略視覺導航系統利用廉價的cmosrgb攝像頭采集機器人視野內圖像,通過連續多幀圖像中的特征點信息來計算機器人當前姿態,同時建立三維視覺導航地圖。地圖建立之后,通過對比當前圖像的特征點與地圖中的特征點,伽利略視覺導航系統可以持續快速輸出機器人在地圖中的實時位置?;魅寺肪豆婊?楦菡飧鍪凳蔽恢瞇畔⒖刂蘋魅送瓿稍ど瓚?,從而實現機器人的自主無軌運動。

單目視覺導航系統具有以下技術特點:

1、采用從視頻圖像信息中提取特征點的工作方式,其定位精度高不存在累計誤差。即使是連續工作數日產生的誤差也在幾厘米范圍之內。相對于激光雷達的定位方式,單目視覺SLAM不容易由于地形的局部相似產生錯誤。

2、單目SLAM算法采用視覺特征點的定位方式,視覺特征在現實世界非常豐富,而且點云為3D,所以系統對環境的變化有一定的適應能力,即使視野中有行人等移動物體也完全不會影響其定位。在開啟動態曝光軟硬件調節后,系統對環境和光線的變化有極強的適應能力,甚至夜晚也可以采用紅外補光方式進行導航。

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伽利略導航系統是集成建圖、同步定位、路徑規劃的一整套解決方案,系統具有友好的人機交互界面,和豐富的二次開發接口,藍鯨智能提供豐富的開源代碼和基于ROS的開源功能包、涵蓋人體識別、物體識別、姿態感知、機械臂控制、語音交互等實用功能。系統可以融合激光雷達、超聲波、紅外???、IMU、RGBD等傳感器來做到實際使用最優化的性能體驗。

伽利略視覺導航系統的幾個典型的應用案例的介紹:

1、叉車定位

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對于傳統叉車進行自主移動改造十分困難,但是在生產過程中,傳統叉車沒有一個統一調度的信息反饋,無法達到最優化的任務分配和高效的任務執行。叉車調度系統需要實時獲取叉車位置和運動狀態。通過伽利略視覺導骯系統可以解決。

2、安防巡邏

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在巡邏安防領域的自主移動需求上面,伽利略視覺導骯系統具有得天獨厚的優勢。巡邏安防需要一些空曠場景的導航定位,普通的低價位雷達無法滿足要求,又有一些室內、小巷、橋梁、樓宇等GPS信號微弱的場景需求。視覺導骯特征點掃描距離實測最遠可達到200M以上,并且具有視覺偵測、檢測的無縫對接優勢,使得伽利略視覺導航系統在巡邏安防場景中成功應用。

3、物流搬運

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伽利略視覺導航系統在傳統AGV的工藝流程不變的前提下去掉了繁瑣的導軌和磁條,在路徑修改調整,生產空間節約等需求上更顯優勢。

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赤兔AGV介紹:

赤兔自主移動AGV是藍鯨智能新推出的一款通用底盤,赤兔負載可達到100公斤,具有語音、燈光交互、自動充電、無線圖傳等功能、搭載了藍鯨智能的伽利略視覺導航系統,支持二次開發,滿足您的個性化需求?;靜問?/p>

最大速度:1.8M/S

最小通過寬度:600mm

額外載重:100kg

整機自重:35kg

尺寸:高度:250mm;寬度:430mm;長度:500mm

空載爬坡:15°以上

運行方式:

無需軌道,混合導航方式,虛擬路網自動規劃路徑

自動充電:

配備自動充電樁,實現低電量自動歸位充電,36V10AH鋰電池,可連續運行4個小時以上。

低噪音:

采用一體式輪轂電機,運行更平穩,幾乎無噪音。

移動精度:

典型定位誤差<=5cm;重復定位誤差<=2cm;角度誤差<=5°。

人工干預方式:

虛擬路網避免誤入,windows客戶端???;APP手機客戶端???;遠程喊話。

防撞安全:

激光雷達、超聲波、視覺三重避障,遇到障礙自動繞行或重新規劃路線。

輔助交互功能:

到站音頻、燈光提示,云端記錄行走路徑和遠程喊話功能。

二次開發:

開放SDK,支持C++C#JavaPython多種語言,通過SDK可以控制和獲取機器人的狀態位置及圖像信息等等。全方位掌控機器人??篩菪棖蠼卸ㄖ?,比如增加監控攝像頭,機械臂,載物臺等等。

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